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Item Accès libre Embrayages magnétorhéologiques miniatures par fabrication additive(Université de Sherbrooke, 2025) Lhommeau, Pierre; Plante, Jean-SébastienLes systèmes robotiques sont omniprésents dans notre société, et ne se contentent plus de se retrouver dans des usines ou lignes d’assemblage. Les avancées en électronique et en informatique permettent à un robot de recueillir des informations sur son environnement et les traiter en temps réel pour décider de ses actions. Dans des environnements fragiles ou incertains, les actionneurs doivent être capables de réagir rapidement à des éléments imprévus, tout en restant sécuritaires pour leur entourage. Les actionneurs électriques intégrant des embrayages magnétorhéologiques (MR) ont démontré leur bonne réactivité et leur excellente capacité d’interaction humain-robot, grâce au découplage de l’inertie et de la friction des moteurs. Ainsi, leur transparence est propice aux applications nécessitant des actionneurs haptiques pour des retours de force ou des manipulations de l’actionneur. On pourrait envisager des applications en téléopération ou en réhabilitation, là où une bonne transparence est essentielle au travail des spécialistes. Le besoin de miniaturiser de cette technologie se fait ressentir à la fois pour des applications à plus petite échelle comme des mains robotiques haptiques, ou pour des applications à haute densité de couple dans des actionneurs à haut rapport de réduction. Il est nécessaire de développer des embrayages MR miniatures pour améliorer leur capacité d’intégration dans des systèmes mécaniques complexes à petite échelle. Mais la miniaturisation d’un système mécanique n’est pas évidente avec des procédés de fabrication conventionnels, car on se heurte rapidement à la complexité et au prix des usinages précis à si petite échelle. Cette limite pourrait être franchie grâce aux récentes avancées dans le domaine de la fabrication additive, permettant d’imprimer des pièces à petite échelle de haute précision et permettant des géométries jusque-là impossibles à réaliser avec des procédés d’usinage conventionnels. Cette thèse a donc pour objectif d’évaluer la faisabilité et la pertinence d’utiliser un procédé de fabrication additive pour simplifier la miniaturisation d’embrayages MR. Un embrayage MR est fabriqué et testé, intégrant les avantages et défis de la fabrication additive. L’embrayage développé pèse seulement 85 g pour un couple de 0.55 N‧m dans le but d’être intégré dans un actionneur robotique à haut rapport de réduction (120:1). La caractérisation expérimentale de l’actionneur l’a montré très propice à des applications à haute densité de puissance, mais avec d’excellentes capacités haptiques. L’actionneur de 1.3 kg démontre un couple maximal de 110 N‧m et n’oppose que 1 % de ce couple pour le rétroentraîner en boucle ouverte, grâce à la faible inertie et friction des embrayages imprimés 3D. Les défis reliés à l’impression 3D d’un embrayage MR sont identifiés et les différentes stratégies utilisées pour les contourner sont présentées. L’impression 3D métal a donc prouvé sa pertinence pour la fabrication d’actionneurs MR miniatures, mais certains défis doivent être relevés avant d’être envisagée en production.Item Accès libre Développement d’une approche de protéomique quantitative pour la détection de nouveaux biomarqueurs urinaires spécifiques au cancer de la vessie(Université de Sherbrooke, 2026) Lussier-Rousseau, Kevin; Boisvert, François Michel; Bisaillon, Martin; Jeldres, ClaudioLe cancer de la vessie représente un enjeu au niveau du système de santé puisqu’il se classe comme étant le 5e cancer le plus commun au sein de la population canadienne. De plus, le cancer de la vessie représente le 4e cancer le plus commun dans la population masculine et le 10e cancer le plus commun dans la population féminine. Le symptôme principal du cancer de la vessie est l’hématurie, mais cette dernière n’est pas exclusive au cancer de la vessie. Dans ce sens, lorsqu’un patient présente de l’hématurie dans les urines, il consulte directement en urologie et les méthodes utilisées pour la détection, le diagnostic et le suivi sont la cystoscopie et la cytologie. Ces méthodes sont utilisées depuis plusieurs décennies, mais présentent plusieurs limitations et désavantages au niveau de la performance de détection des tests et des coûts associés par la nécessité d’utiliser du matériel ultra spécifique ainsi que la nécessité d’une équipe médicale. Ces méthodes sont intrusives auprès des patients. De plus, plusieurs patients qui consultent pour cause d’hématurie dans les urines ne présentent pas de tumeurs vésicales. Ainsi, il est primordial de mettre au point une nouvelle approche de détection afin de trier les patients nécessitant une consultation en urologie. Dans cette optique, une première étude en spectrométrie de masse réalisée sur le protéome urinaire auprès d’échantillons d’urine prélevés lors de la cystoscopie de patients atteints d’un cancer de la vessie et de patients sans tumeurs vésicales a permis de mettre en évidence une combinaison de quatre biomarqueurs permettant l’identification de 100% des patients atteints d’une tumeur vésicale de haut grade lorsqu’au moins 2 biomarqueurs étaient positifs pour le patient. Ainsi, la présente recherche avait pour objectif le développement d’une nouvelle approche de protéomique quantitative basée sur la spectrométrie de masse en utilisant le principe du PRM pour la détection de nouveaux biomarqueurs urinaires spécifiques au cancer de la vessie afin de fournir une nouvelle méthode de détection qui sera plus accessible, non douloureuse, non invasive et moins coûteuse. Les résultats de cette étude ont permis de mettre en lumière que la nouvelle approche est plus sensible que spécifique, ce qui indique que cette approche permet l’identification efficace des patients atteints d’un cancer de la vessie, mais qu’elle affiche un taux important de faux positifs. Cependant, il est à noter que la cohorte à l’étude n’est pas complète et qu’elle comporte deux fois plus de patients contrôle.Item Accès libre Social participation experiences of older adults with an early-onset physical disability: a systematic review protocol(2024) Levasseur, Mélanie; Turcotte, Samuel; Simard, Pascale; Raymond, Émilie; Routhier, François; Lamontagne, Marie-ÈveObjective: The objective of this review is to assess and synthesize the available qualitative evidence on the experiences of social participation of older adults with an early-onset physical disability. Introduction: Understanding the experiences of social participation among older adults with a physical disability acquired earlier in life can guide the development of interventions and policies. It will also help with fostering meaningful community participation and aid in improving the quality of their social participation. Inclusion criteria: This review will consider primary studies that explore the experiences of social participation of older adults with an early-onset physical disability. The review will focus on qualitative data, including methods such as phenomenology, grounded theory, ethnography, action research, and feminist research. Studies in French or English will be considered for inclusion, and there will be no limitation on publication dates. Methods: A keyword search strategy will be carried out in MEDLINE (Ovid), PsycINFO (Ovid), CINAHL (EBSCOhost), Web of Science, and the Cochrane Library. ProQuest Dissertations and Theses (ProQuest) will be searched for unpublished articles. Two independent reviewers will perform the screening and inclusion process, assess the quality of the evidence, and complete data extraction. The JBI approach to critical appraisal, study selection, data extraction, and data synthesis (meta-aggregation) will be used. The ConQual approach will be used to establish confidence in the synthesized findings.